Zabytkowy ratusz z końca XVIII wieku jest jedną z najstarszych budowli w Mławie. Został wzniesiony za panowania króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, który zgodził się przekazać na jego budowę część dochodów z produkcji i sprzedaży trunków. W 1789 r. mieszczanie umieścili na nim w języku łacińskim napis: „Za panowania najjaśniejszego Stanisława Augusta z Bożej łaski Króla Polski, wielkiego księcia Litwy przy poparciu starosty mławskiego Adama Feliksa dwóch imion Piotrowicza, kosztem całego miasta Jego Królewskiej Mości – Mławy, staraniem i pilnością sławetnego Stanisława Krokwińskiego, burmistrza mławskiego. Niech będzie jednaka sprawiedliwość dla biednych i bogaczy, mieszkańców i przybyszów. Roku Pańskiego 1789”.
Inskrypcja obwieszczająca osobom wchodzącym do ratusza panujące tutaj zasady widniała na budynku do wybuchu II wojny światowej (napis został przywrócony w 2013 r.). We wrześniu 1939 r. ratusz został poważnie zniszczony, a następnie przebudowany (m.in. rozebrano wieżę zegarową). W latach okupacji niemieckiej mieściło się w nim więzienie, w którym przetrzymywano m.in. członków lokalnego ruchu oporu. Po wojnie ratusz odbudowano wraz z ośmioboczną wieżyczką.
Opis powstał dzięki Panu Krystianowi z Mławy.
